El XF 2021 es una puesta al día del modelo homónimo que Jaguar puso a la venta en 2016, no un modelo nuevo. La gama está compuesta por la versión con carrocería berlina de cuatro puertas (XF berlina) y por la familiar (XF Sportbrake). Hay cambios en los motores, en el equipamiento y, en menor medida, en el aspecto.

Con la carrocería berlina está en venta desde 55 087 euros con un motor Diesel de 204 caballos y desde 56 071 con uno de gasolina de 250 (precios de todos los XF). La variante familiar es mucho más cara a igualdad de motor y nivel de equipamiento (hay unos 3100 euros de diferencia), pero tiene a su favor un maletero mucho más accesible y de más capacidad (precios de todos los XF Sportbrake).

En agosto de 2021, Jaguar introdujo algunos cambios en la gama, siendo los más importantes la eliminación del motor de gasolina de mayor potencia (2.0 de cuatro cilindros y 300 CV), la introducción de un nuevo nivel de equipamiento (R-Dynamic Black) y una actualización del sistema multimedia Pivi Pro.

Tanto el XF berlina como el familiar miden 4,96 m de longitud. Por lo tanto son una alternativa a modelos como los Audi A6 y A6 Avant, los BMW Serie 5 Berlina y BMW Serie 5 Touring, los Mercedes-Benz Clase E Berlina y Estate y los Volvo S90 y V90 (el Opel Insignia también tiene una longitud parecida a la del Jaguar, pero es menos lujoso y más asequible). Una diferencia del Jaguar respecto al resto es que su estructura y carrocería están hechas esencialmente en aluminio. Al igual que el Mercedes-Benz y el BMW, sus motores van situados en posición longitudinal respecto a la marcha.

El XF 2021 sólo tiene un motor con hibridación ligera y ninguna versión es híbrida enchufable. Eso lo sitúa en desventaja respecto a las alternativas citadas de Audi, BMW, Mercedes-Benz y Volvo, ya que disponen de una variedad mucho mayor de modelos con el distintivo medioambiental ECO y 0 emisiones de la DGT.

El motor Diesel tiene 204 caballos (antes tenía 179) y es el que va asociado a un sistema de hibridación ligera a 48 voltios. Respecto a la gama XF 2016, desaparece el motor Diesel de 163 caballos y el de seis cilindros y 300 CV (TDV6). El único motor de gasolina disponible tiene distribución variable, un turbocompresor de doble entrada y desarrolla 250 CV. De este mismo motor había una variante de 300 CV, pero dejó de estar disponible en agosto de 2021.

La caja de cambios es siempre una automática de ocho relaciones (ZF 8HP51 en el caso del Diesel y ZF 8HP45 en el de gasolina), mientras que la tracción puede ser trasera o total.

Los cambios de aspecto se centran en el frontal (imagen del nuevo y e imagen del anterior XF) y en la parte posterior (el paragolpes es distinto). En el interior hay cambios más profundos pues la consola central es nueva, asi como la pantalla (imagen del XF 2021 e imagen del XF 2016). Los asientos son distintos; cambia su relleno de espuma y tienen funciones de masaje más amplias. Además, las funciones de calefacción y ventilación han sido mejoradas. Hay un sistema de climatización opcional con una función de ionización del aire (elimina algunas sustancias que pueden producir alergias así como algunos olores desagradables) y un sistema de filtración que es capaz de no dejar pasar partículas mayores de 2,5 micrómetros. Las manijas de las puertas son nuevas (más fáciles de usar) y hay más espacio de almacenamiento. Como elementos de adorno para el interior, hay láminas de madera de poro abierto y de aluminio.

La arquitectura electrónica es nueva (EVA 2,0, que ya tiene, por ejemplo, el F-Pace) y ha permitido renovar el sistema multimedia. Se denomina Pivi Pro y se controla desde una pantalla táctil de 11,4 pulgadas (la mayor posible en el XF anterior era de 10,2 pulgadas) de cristal curvo (imagen). Según Jaguar, las nuevas estructuras de los menús están «simplificadas y permiten a los conductores acceder o ver hasta el 90% de las tareas comunes desde la pantalla de inicio con dos toques o menos». Tiene Apple CarPlay y Android Auto de serie (este último, desde agosto de 2021) y es posible conectar con el Bluetooth hasta dos teléfonos a la vez. Jaguar dice que este sistema multimedia tiene dos módems LTE (lleva dos tarjetas SIM), gracias a lo cual se pueden solapar las actualizaciones a distancia (Software-Over-The-Air o SOTA) con otras funciones que requieran conexión a Internet sin que se reduzca el rendimiento. El doble sistema también reduce la posibilidad de encontrar sitios sin señal. Es posible pedir un cargador inalámbrico para teléfonos móviles compatibles. 

Para la instrumentación ahora hay una pantalla configurable de 12,3 pulgadas (imagen), del mismo tamaño que antes, pero con gráficos mejorados. Sigue habiendo disponible un sistema de información proyectada en el parabrisas.

Como novedad, hay un sistema de cancelación activa del ruido (básicamente el de rodadura) y un espejo retrovisor de cámara (permite al conductor ver hacia detrás sin el obstáculo que pueden suponer los ocupantes de las plazas posteriores). También hay sistema de acceso y arranque manos libres compuesto por una pulsera (que también tiene función de reloj). Otro elemento de equipamiento nuevo son los faros de ledes para todas las funciones. En opción, pueden ser matriciales (Pixel LED) que permiten el encendido y apagado selectivo de ledes para evitar deslumbramientos. Desde agosto de 2021, el sistema de iluminación ambiental pasa a tener 30 colores disponibles (anteriormente eran 10).

Hay nuevos sistemas de asistencia, como el que avisa al conductor de si viene otro vehículo cuando se dispone a salir del vehículo (Clear Exit Monitor). El dispositivo de ayuda al aparcamiento con cámaras de visión periférica ahora da imágenes de mayor calidad.

Con los niveles de equipamiento S, SE y HSE se puede optar por un paquete decorativo denominado R-Dynamic que da al vehículo una apariencia más llamativa. Adicionalmente, desde agosto de 2021, Jaguar añade un nuevo acabado llamado R-Dynamic Black (basado en R-Dynamic S) que incluye muchos elementos pintados en color negro brillante: cubiertas de los retrovisores, parrilla, contorno de las ventanillas, insignias, barras de techo (en la variante Sportbrake) y llantas (que son de 19 pulgadas).

Según los datos oficiales, el mejor coeficiente aerodinámico para el XF de cuatro puertas es 0,29 y 0,30 para el familiar. Estos datos son menos favorables que los que Audi, BMW y Mercedes-Benz dan para sus modelos (aunque no son datos comparables, ya que no están sujetos a homologación).