El Toyota Aygo tiene un interior más bien ancho, sobre todo en las plazas delanteras (mediciones interiores del 5 puertas). Dos pasajeros sentados en las plazas delanteras no van muy juntos y tampoco tienen la sensación de ir muy cerca de las puertas, como ocurre en un Chevrolet Matiz y en menor medida en un Fiat Panda.
En las plazas traseras, el espacio para las piernas es algo menor que en un Panda o en un KIA Picanto (coches ligeramente más largos; 3,49 m); también lo es la altura disponible hasta el techo. Según nuestra forma de medir, estas diferencias no son mayores a tres centímetros en ningún caso. Las puertas traseras son pequeñas pero el acceso a las plazas traseras no es malo del todo. El volumen del maletero es igual en las versiones de tres y cinco puertas (139 l).
La parte del salpicadero que hay frente al acompañante del conductor tiene un rebaje pronunciado. Aunque el asiento de éste vaya más adelantado que el del conductor, el pasajero no se golpea con las rodillas en el salpicadero. De esta manera, en la plaza posterior puede quedar un buen espacio longitudinal si hace falta —por ejemplo— para transportar un adulto con mayor comodidad.
La posición al volante tiene alguna carencia, como la escasa calidad de los asientos: por la tapicería que tiene y por la sujección lateral que dan. Además, los resposacabezas de los asientos delanteros van integrados en el respaldo y quedan lejos de la cabeza de los ocupantes.
La banqueta, que no tiene regulación en altura en ninguna de las versiones disponibles ni opcionalmente, va un poco alta respecto al volante (que solo se puede regular verticalmente). Los cinturones de seguridad no tienen posibilidad de regulación.
El velocímetro y el cuentarrevoluciones (sólo disponible en las versiones «Blue»), van colocados sobre la columna de dirección. Ésto significa que si desplazamos el volante más arriba o abajo, cambia su posición al mismo tiempo. El velocímetro tiene una escala numerada desde 0 hasta 170 km/h. Se echa en falta un termómetro de agua y un indicador de gasolina más preciso.
El interior del Toyota Aygo es sencillo, pero da una sensación positiva de estar bien acabado y rematado.
Todos los plásticos son duros y parecen bien terminados (no hay piezas mal cortadas o mal encajadas). Lo que desentona más son los mandos de climatización: están hechos con un plástico de apariencia pobre, tienen un manejo extraño y son duros de accionar.
Hay diversos detalles que denotan que no es un coche refinado; por ejemplo, no hay ningun hueco con tapa (ni siquiera la guantera). No tiene luz de lectura, ni hay un botón en el salpicadero para bloquear las puertas (para cerrar por dentro el coche hay que pulsar directamente el pestillo de la puerta del conductor). No hay asideros para ninguna de las plazas. Sí tiene muchos sitios donde dejar cosas.
Los asientos traseros tienen de serie el respaldos abatibles.