Comparado con otros monovolúmenes medios Fiat Multipla, Opel Zafira y Renault Scenic el Xsara Picasso es de los más largos y anchos; es también el de mayor distancia entre ejes. Tiene cinco asientos individuales, los tres traseros del mismo tamaño. Dada la anchura interior, el Picasso resulta adecuado para llevar atrás a tres adultos, o bien tres niños en sus correspondientes sillas, que en ciertos casos son voluminosas.
Eso sí, no cabe esperar que, si se usan las tres plazas, los ocupantes vayan cómodos. Para conseguir algo así hace falta algo tan ancho como un Multipla (1,87 m, contra 1,74 del Picasso). Aunque los asientos son individuales sólo se pueden poner en una posición; no es posible quitar el asiento central y colocar los otros dos más centrados. Esto es aconsejable porque aleja a los ocupantes de las puertas, que es más seguro y cómodo. Sí existe la alternativa de plegar el asiento central, de forma que queda como una mesa para las otras dos plazas traseras.
El maletero es amplio y regular, mucho más ancho que largo y con una buena altura: 57 cm, medido hasta la bandeja. Si se repliegan los tres asientos traseros (una operación sencilla), queda un piso del maletero completamente plano y con un metro y medio de longitud. Tiene el inconveniente de que no existe un lugar para encajar la bandeja trasera. Hay que guardarla fuera del coche.