El motor del Previa D4-D tiene 2,0 litros de cilindrada y rinde 116 CV de potencia máxima. El par es 250 Nm entre 1.800 y 2.800 rpm. Este motor es estructuralmente igual al que monta el Avensis, pero para el Previa se ha optado por un turbocompresor de geometría variable. Gracias a esto, la potencia máxima aumenta 6 CV (116 en lugar de 110) y el par es más uniforme.
El consumo medio del Previa D-4D es 7,2 litros cada 100 km, lo que le sitúa en una posición intermedia con respecto a sus rivales.
El Previa es un monovolumen más bien ligero (1.502 kg, cuando los monovolúmenes equivalentes pesan unos 200 kg más) y con un coeficiente aerodinámico bajo (CX es 0,29), teniendo en cuenta su tamaño. Por estos motivos, las prestaciones parecen buenas a pesar de no tener un motor no muy potente. Alcanza 175 km/h de velocidad máxima y hace 13,8 segundos en la aceleración hasta 100 km/h con salida parada.
Toyota no ofrece datos de recuperaciones pero cabe esperar que sean buenas, además de por lo comentado anteriormente (peso y aerodinámica), porque tiene desarrollos cortos (a 162 km/h en quinta el motor está a régimen de potencia máxima). Sólo se puede adquirir con cambio manual de cinco velocidades.