Toyota presenta en el Salón de Tokio 2019 el prototipo Mirai Concept, cuyo sistema propulsor eléctrico dispone de una pila de combustible de hidrógeno. Toyota lo define como «modelo de desarrollo en etapa final» y con él adelanta el aspecto y las características de la segunda generación del Mirai (más información del modelo de primera generación).

El Mirai Concept mide 4,98 metros de longitud, 1,89 m de anchura, 1,47 m de altura y tiene una distancia entre ejes de 2,92 m., dimensiones muy parecidas a las de un BMW Serie 5. El Mirai 2015 mide 4,89 m.

La plataforma es de nuevo desarrollo, denominada TNGA y con la particularidad de que la tracción es a las ruedas traseras, a diferencia del Mirai 2015, «para combinar una mayor agilidad y rendimiento de conducción con un diseño exterior elegante». Toyota hace hincapié en sus cualidades deportivas y dice que la carrocería es más rígida y el centro de gravedad está situado más abajo que en el modelo previo. Las llantas tienen 20 pulgadas de diámetro. El color, «Force Blue», de tipo multicapa, ha sido diseñado en exclusiva para este prototipo.

El habitáculo, con capacidad para cinco pasajeros y cuyo aspecto parece el propio de un coche destinado a producción, cuenta con una pantalla multimedia de 12,3 pulgadas y un puesto de conducción más envolvente que antes.

El lanzamiento del modelo definitivo está previsto para finales de 2020 en Japón, América del Norte y Europa. Toyota dice que tendrá una pila con mejor rendimiento, más capacidad de almacenaje de hidrógeno y, por tanto, mayor autonomía (un 30 % superior, según Toyota. La autonomía del Mirai 2015 en ciclo NEDC es de 550 km). Los detalles técnicos los hará públicos más adelante, en una fecha no confirmada.