La gama 2002 del Legacy está a la venta desde 26.500 €, por lo tanto, la versión más económica sube 2.273 € con respecto al modelo anterior.

Está disponible en carrocería berlina o familiar (Station Wagon) con acabado GX ó Luxe, que tiene más equipamiento de serie. En ambos tipos de carrocería hay disponible cambio manual de cinco velocidades o automático de cuatro.

La gama 2002 del Subaru Legacy se distingue porque tiene la rejilla del radiador, los paragolpes, faros y capó con un aspecto ligeramente cambiado. El capó delantero es ahora de aluminio en todas las versiones, lo que sirve para reducir el peso unos 7 Kg. Tiene nuevos colores para la carrocería, nuevos tapizados y el mando de la regulacion lumbar del asiento es diferente. A partir de ahora todos tienen cinturón de seguridad de tres puntos en las plazas traseras y apoyacabezas regulable. Además, Subaru ha incrementado la rigidez del subchasis trasero (para mejorar la estabilidad en determinadas circunstancias) y de la carrocería.

La versión con cambio automático, acabado «Luxe» y carrocería familiar, tiene de serie control de estabilidad, que no está disponible para ningún otro modelo de la gama Legacy.

El motor es un cuatro cilindros tipo bóxer, de 156 CV y 2,5 litros de cilindrada. Está fabricado íntegramente en aluminio; no cambia con respecto al modelo anterior. La tracción es total permamente y tiene un acoplamiento viscoso en el diferencial central, que hace las veces de autoblocante. En condiciones normales va la mitad de la fuerza en cada eje, salvo en la versión con cambio automático, donde el 60 % del par va a las delanteras y el 40% a las traseras.