El Lexus ES tiene una buena calidad de rodadura. Como ocurre con otros modelos híbridos de Toyota y Lexus, luce mucho más cuando se conduce a ritmo sosegado (circunstancia en la que es muy silencioso) que cuando se pisa mucho el acelerador (porque entonces se oye claramente el motor de gasolina funcionando a un régimen elevado). El Lexus ES no tiene un cambio de marchas tradicional de marchas fijas, pero detrás del volante hay unas levas que intentan simularlo, algo que no consigue.

Aun pisando a tope, la aceleración máxima no es grande. Parece que el sistema de impulsión híbrido del ES busca antes un consumo bajo (es muy fácil que gaste menos de 7,0 litros en un uso mixto e, incluso, está cerca de 6,0 en vías de segundo orden con travesías, siempre conduciendo a ritmo suave) antes que una gran prestación dinámica. 

El Lexus ES se conduce con facilidad. En carretera no da la impresión de ser muy grande o tan grande como realmente es: no se mueve lentamente o de forma pesada y la dirección es rápida. No hace falta ir deprisa para advertir que hay una gran diferencia entre las versiones normales y la F Sport. Esta última es más inmediata a las solicitudes del volante y un poco menos cómoda (ya no sólo por la mayor dureza de la suspensión, sino también porque el ruido de rodadura me ha parecido mayor al llevar ruedas de mayor tamaño). En definitiva, el Lexus ES F Sport tiene un tacto más deportivo.

El F Sport tiene, además de una suspensión de dureza variable (AVS), un modo de conducción adicional «Sport+». Este ajusta los parámetros del acelerador, la transmisión y la dirección, junto con los amortiguadores adaptativos.